[发明专利]一种基于强化学习的复合避障控制方法及装置在审
| 申请号： | 202210715312.5 | 申请日： | 2022-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN115933630A | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 穆朝絮;王珂;孙长银 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 韩帅 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的复合避障控制方法及装置，能够以自适应方式为自主无人系统生成安全运动轨迹；其方法包括：构建避障环境和用于障碍规避的最优控制模型；设计方法切换规则以实现复合避障控制；构建基于行为‑评价神经网络和强化学习的避障控制策略；利用外推获取经验数据并确定自适应网络更新规则；装置包括：障碍检测器、微处理器、存储器和驱动组件；发明公开的复合避障控制方法结合了策略迭代法和状态跟随法的优点，兼具区域优化功能和局部避障功能，可以引导无人系统有效避开障碍物到达目标点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 复合 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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