[发明专利]一种基于双目视觉与图像分割技术的散装粮随机扦样方法

摘要

本发明涉及一种基于双目视觉与图像分割技术的散装粮随机扦样方法，首先使用双目相机分别获取散粮运输车装粮区域的左图像和右图像信息并校正，利用图像分割模型对校正后的左图像进行目标分割，识别并计算出装粮车辆粮面区域边界的四个角点像素坐标，并根据扦样规则将粮面区域划分为多个扦样区域，从中随机选取若干扦样区域并以其中心点作为扦样点，计算得到扦样点像素坐标，采用双目视觉立体匹配算法获得扦样点的三维空间世界坐标，从而控制粮食扦样机将扦样杆移动至各扦样点完成随机扦样操作。该方法针对装粮区域有较好的识别效果，能够实现随机选取扦样点位置。