[发明专利]基于异构队形基准点无人机集群拓扑控制与智能防撞方法有效
| 申请号： | 202210709158.0 | 申请日： | 2022-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN114779828B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 席在杰;秦萌;周睿;赵政宁;曾勇;余炎 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 刘世权 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于异构队形基准点无人机集群拓扑控制与智能防撞方法，包括以下步骤：S1、过轨迹预测算法，预测周围节点和本节点下一时刻的位置轨迹；S2、根据预测的位置轨迹，采用基于碰撞危险因子与轨迹预测的速度自适应调整防撞算法，完成异构无人机之间的智能防撞处理；S3、在智能防撞处理的基础上，通过构建改进型动态势场及基于异构队形基准点的编队保持虚拟势场，采用异构无人机集群编队基于改进型动态强化势场的一致性群拓扑控制算法，完成异构无人机之间的编队队形控制。本发明是综合考虑大/小异构无人机集群系统而进行集群协同避障群拓扑控制方法研究。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 队形 基准点 无人机 集群 拓扑 控制 智能 方法 | ||
【主权项】：
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