[发明专利]一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法有效
| 申请号： | 202210699270.0 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN114888812B | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 宋韬;彭江涛;郭帅;李宪华;李恒宇;崔国华 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 郑州翊博专利代理事务所(普通合伙) 41155 | 代理人： | 周玉青 |
| 地址： | 201900*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于移动机械臂技术领域，具体涉及一种基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法；本发明根据建立的坐标系，建立整个系统的运动学模型，根据整个系统的运动学模型计算移动平台相对作业任务的理论可达站位空间，在根据机械臂的逆运动学方程对理论可达站位空间进行验证；然后根据整个系统的力学模型提出以机械臂末端沿Z轴方向的变形量为机械臂刚度评价指标，求出移动平台坐标系在墙体坐标系不同位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的变形量，以移动平台坐标系在墙体坐标系位姿下的机械臂末端沿Z轴方向的最小变形量为最优站位；本发明的目的在于公开一种移动机械臂系在统执行多种实际作业场景中为提高整体作业精度，而提出的基于刚度性能优化的移动机械臂站位规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 刚度 性能 优化 移动 机械 站位 规划 方法 | ||
【主权项】：
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