[发明专利]一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪有效
| 申请号： | 202210696947.5 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN114916313B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈勇;汪谦谦;聂宇成;陈雪;张伟;侯畅 | 申请（专利权）人： | 南京林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/04 | 分类号： | A01D46/04;A01D46/30;B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 金子娟 |
| 地址： | 210037 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性可感知的茶叶嫩芽采摘夹爪，可作为茶叶自动采摘机械的末端执行器。本发明夹爪在模仿人工“提手采”进行茶叶嫩芽采摘的基础上，将控制采摘动作的三层电机叠加在一起的结构设计，使夹爪的结构更加紧凑，径向方向占用空间更小，可减少采摘过程中与茶叶植物之间的相互干扰。本发明夹爪将夹指底端设计为分叉结构，用于归拢茶叶嫩芽，便于夹指的夹持，可以有效的降低采摘动作的失误率和提高采摘效率。本发明夹爪通过在每个夹指副的其中一个夹指上设置带凹槽的凸台，利用所述凹槽的侧壁引导茶叶茎到位，并将茶叶茎扶正，可进一步确保嫩芽在采摘过程中是被夹指垂直拉断，可以有效的提高采摘茶叶的品质。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 感知 茶叶 嫩芽 采摘 | ||
【主权项】：
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