[发明专利]一种混凝土泵车多节臂末端轨迹偏差优化方法在审
| 申请号： | 202210672289.6 | 申请日： | 2022-06-15 |
| 公开（公告）号： | CN115613816A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 肖世江;郑春林;林新;李峰 | 申请（专利权）人： | 海峡建工集团有限公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 厦门原创专利事务所(普通合伙) 35101 | 代理人： | 李荣耀 |
| 地址： | 350300 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种混凝土泵车多节臂末端轨迹偏差优化方法，包括S1：采用雅克比矩阵建立多节臂混凝土泵车规矩追踪系统的非线性三维空间动力学方程；S2：对获得的立体空间的动力学方程采用模糊逻辑的表达方法进行非线性三维空间动力学方程的模糊模型转化；S3：引入积分滑膜函数，采用BP神经网络去近似未知的位置偏差影响，并重构学习算法的求解在离散系统的鲁棒控制框架；S4：设计基于状态反馈控制的BP神经网络优化学习算法；本发明提供的混凝土泵车多节臂末端轨迹偏差优化方法可减小混凝土泵车节臂末端运动轨迹的偏差，使浇筑过程更加安全可靠，适宜进一步推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混凝土泵 车多节臂 末端 轨迹 偏差 优化 方法 | ||
【主权项】：
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