[发明专利]一种基于视觉图像与稀疏点云后融合的目标定位方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉图像与稀疏点云后融合的目标定位方法，属于图像识别领域。本发明采用图像和稀疏点云数据融合的方式识别目标，将图像2D检测结果与稀疏点云聚类3D结果通过视觉投影进行目标级融合，使本发明融合了3D精度高的优点，2D检测速度快的特点，以2D检测结果监督3D检测输出，具有识别速度快，精度高的优点。本发明点云检测采用点云实例分割与无监督聚类方法获得物体3D位置信息；通过视觉投影后融合2D检测信息与3D位置信息完成目标定位任务。该方法在实际交通场景中对于不同类别目标检测精度均在90％以上，定位误差在0.1m，很好地满足了自动驾驶目标定位的需求。