[发明专利]一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210668685.1 | 申请日： | 2022-06-14 |
| 公开（公告）号： | CN115185266A | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 蒲华燕;孙浩南;马捷;罗均;黄静;陈永兵;刘鸿亮;沈暗明 | 申请（专利权）人： | 重庆大学;重庆长安望江工业集团有限公司;上海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G06T17/05;G06T3/60;G06T7/11;G06F17/18;G06F17/11 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明的目的是提供一种基于地形可通过性的机器人控制方法及系统，涉及二维位置或航道控制技术领域，根据机器人外部环境的深度图像和彩色图像，以及机器人的姿态参数，构建2.5维数字高程地图；利用可通过性代价函数确定2.5维数字高程地图中每个栅格的可通过性，得到可通过性地图；根据可通过性地图，将机器人外部环境划分为多种通过程度区域；根据多种通过程度区域规划机器人的路径，通过构建2.5维数字高程地图，能够在结构化环境合理对机器人进行路径规划和运动控制，提高了机器人路径规划的合理程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 地形 通过 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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