[发明专利]一种基于改进蚁群算法的机器人全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202210665293.X | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN115129048A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 胡章芳;张峻豪 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明请求保护一种基于改进蚁群算法的机器人全局路径规划的方法，属于移动机器人路径规划领域。该方法包括步骤：S1，机器人根据实际环境地图构建合适的栅格地图；S2，根据机器人构建的地图，对地图进行区域划分；S3，对划分的不同区域进行不均匀分层的初始化信息素浓度的赋值；S4，算法进行迭代，机器人根据不均匀分层的初始信息素浓度进行选择下一个路径节点；S5，算法进行多次迭代，每一次迭代后对算法的启发函数进行重新计算，然后计算选择下一个节点的概率；S6，算法每次迭代后对路径上的信息素浓度进行重新计算。本发明降低了算法搜索前期的盲目性，提高了算法的搜索速度。减少了迭代次数，能够有效减轻计算压力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 算法 机器人 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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