[发明专利]基于MIRRT*-Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法有效
| 申请号： | 202210662499.7 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN114939872B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 甄圣超;孟超群;刘晓黎;张猛 | 申请（专利权）人： | 合肥工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙) 34191 | 代理人： | 张婉 |
| 地址： | 230000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于MIRRT*‑Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，该方法首先初始化工作空间环境，获取移动物品的起始和目标位姿并通过逆运动学求出机械臂关节变量，采用MIRRT*‑Connect算法规划一条从起始位姿到目标位姿无碰撞路径并进行平滑处理，根据所得节点序列数据控制冗余机械臂进行运动，最后利用冗余机械臂零空间自运动和局部路径规划对动态障碍物进行避障。本发明引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 mirrt connect 算法 智能 仓储 冗余 机械 动态 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
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