[发明专利]一种近信号控制区混合车群的分布式协同控制方法在审
| 申请号： | 202210620662.3 | 申请日： | 2022-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN114995138A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 孙棣华;黄帅;赵敏;张福东 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;B60W30/165 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 武君 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种近信号控制区混合车群的分布式协同控制方法，包括如下步骤：S1：设置近信号控制区混合交通场景；S2：分别建立传统人驾车和网联自动车的线性动力学模型；S3：利用网联自动车的协同方式和人驾车的跟随行为，设计混合车群所有车辆的状态误差向量；S4：分别构建传统人驾车的跟驰模型和网联自动车的控制模型；S5：将传统人驾车的跟驰模型、网联自动车的控制模型与混合车群的状态误差向量相结合，构建考虑信息不确定性的混合车群误差系统状态空间；S6：根据混合车群在近信号控制区的一致性约束和红绿灯约束，从信息物理的视角出发，并结合混合车群误差系统模型，设计近信号控制区考虑约束条件下的混合车群分布式协同控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 信号 控制区 混合 分布式 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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