[发明专利]一种基于模型预测控制的磨削机器人路径跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202210609000.6 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN114879508A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 彭志;翟冉 | 申请（专利权）人： | 天津理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于模型预测控制的磨削机器人路径跟踪控制方法，首先建立磨削机器人运动学模型，以及建立磨削机器人离散时间预测模型；然后，定义期望路径，MPC跟踪期望路径上的点。为了快速准确地跟踪期望路径，本发明设计优化目标函数，设定约束条件，采用勒让德正交多项式逼近法逐渐逼近误差，最后达到收敛的效果。本方法能够高效在线控制磨削机器人跟踪路径，且能够处理控制输入的约束，提高了磨削机器人模型的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 磨削 机器人 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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