[发明专利]一种无人机集群弹性安全编队方法在审
| 申请号： | 202210606870.8 | 申请日： | 2022-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN114924588A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 董希旺;刘亦石;化永朝;于江龙;任章;李清东 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100191 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机集群弹性安全编队方法，涉及无人机集群控制领域，方法包括：建立无人机集群系统的网络攻击模型和系统故障模型；根据网络攻击模型和系统故障模型建立无人机i的动力学模型；根据动力学模型构建无人机i的邻居状态估计器；根据动力学模型构建无人机i的自身状态估计器；获取无人机集群系统在受到攻击或出现故障时稳定运行的时间段和不稳定运行的时间段；根据稳定运行的时间段和不稳定运行的时间段确定无人机集群系统的总体稳定性分析函数；根据动力学模型、邻居状态估计器、自身状态估计器和总体稳定性分析函数构建包含分布式安全协议的无人机集群系统动力学方程。本发明能够提升无人机集群编队的可靠性以及作业安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 集群 弹性 安全 编队 方法 | ||
【主权项】：
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