[发明专利]一种面向引水隧洞检测的机器人系统及控制方法在审
| 申请号： | 202210589522.4 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN114879686A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 万熠;王智勇;梁西昌;韩勃;侯嘉瑞 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B63B35/00;B63C11/34;G05D1/06 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 武博 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种面向引水隧洞检测的机器人系统及控制方法，涉及异构机器人领域，包括水面机器人和水下机器人，水下机器人通过线缆连接水面机器人，水下机器人包括水下通信组件，水面机器人包括循迹组件和水面通信组件，水下通信组件与水面通信组件建立水声通信和网络通信；针对目前引水隧洞勘察难以实现远程控制以及有线传输不便建立的问题，建立水面机器人和水下机器人协同工作的异构机器人系统，利用水面机器人的直线轨迹移动配合实现来获取在隧道内的位置，通过水声通信和网络通信实现相对位置定位和数据传输，保证了引水隧洞内检测数据与检测位置的对应，有效实现引水隧洞内的勘察。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 引水 隧洞 检测 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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