[发明专利]一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法在审
| 申请号： | 202210580720.4 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114964236A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 许洋;王宽;康轶非;任凡 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/32;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/764;G06V10/82 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 项晓丹 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种针对地下停车场环境的建图与车辆定位系统及方法，该系统中前视相机用于获取车辆前方区域的原始图像；逆透视变换模块用于得到俯视图并输入给语义特征检测模块；语义特征检测模块用于得到俯视图语义分割后的图像，并获取语义特征输入到建图模块和定位模块；里程计模块用于获取车辆的位姿；建图模块基于车辆的位姿，将语义特征从车体坐标系投影到全局坐标系下，以获得全局语义地图；定位模块用于获取车辆当前语义特征的全局坐标点，并将该全局坐标点与全局语义地图做匹配，以获得车辆当前的语义定位结果。本发明能实现车辆在地下停车场环境下的长时间稳定定位，更加鲁棒地应对环境变化，同时成本较低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 地下 停车场 环境 车辆 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
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