[发明专利]一种多传感器融合的无人船同步定位与建图方法(SLAM)及系统在审
| 申请号： | 202210575283.7 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN115031718A | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 余道洋 | 申请（专利权）人： | 安徽中科合鼎科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/894 |
| 代理公司： | 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 | 代理人： | 汪贵艳 |
| 地址： | 230031 安徽省合肥市高新区习友路*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的无人船同步定位与建图方法(SLAM)，包括以下步骤：S1、通过固态激光雷达探测无人船前方的水面环境并生产第一点云数据；S2、对第一点云数据进行特征提取，提取角和面的特征用于SLAM的关键帧配准；S3、通过机械激光雷达对无人船周围进行探测并生产第二点云数据；S4、对第二点云数据进行特征提取，并与所述S2中提取的特征进行融合，形成关键帧；S5、SLAM系统接收到S4中特征融合后的关键帧，并对关键帧进行处理以进行同步定位和地图构建，本发明通过优化SLAM算法，可以适应复杂的水面环境，使得无人船能够在复杂的水面环境上进行自主航向，而且在没有卫星信号的情况下，仍可以安全自主航向。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 无人 同步 定位 方法 slam 系统 | ||
【主权项】：
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