[发明专利]一种带有智能决策的多目的地无人机实时航迹规划方法在审
| 申请号： | 202210575247.0 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114779820A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 马建伟;马晓毓;臧绍飞;李兴海;吕进锋;马超 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 郑州豫鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 41178 | 代理人： | 轩文君 |
| 地址： | 471000 河南*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种带有智能决策的多目的地无人机实时航迹规划方法，本发明有效解决了现有决策方法无法实现最优条件下的航迹规划的问题；解决的技术方案包括：初始化无人机、目的地及环境信息；其次，利用蚁群算法，建立以最小损耗为目标函数的多目的地决策模型，有效的实现无人机的自主决策；然后，使用基于扩充解的滚动时域法，实现在复杂环境下的分步、实时航迹规划；最后，采取边走边决策的策略完成飞行任务；本方案在基于扩充解的滚动时域法（RHC_eS）中加入智能决策机制，实现了无人机的自主决策与实时航迹的规划，从而具备实时规划能力、更快的反应速度、更好的路径信息反馈能力，优于其他决策与航迹规划方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带有 智能 决策 目的地 无人机 实时 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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