[发明专利]一种单目视觉里程计方法和系统在审
| 申请号： | 202210570115.9 | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN114972533A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李思嘉;姜晓燕;庄雨及;方志军;高永彬 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V10/44;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 北京方圆嘉禾知识产权代理有限公司 11385 | 代理人： | 王月松 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种单目视觉里程计方法和系统。该方法采用光流预测网络获取光流图像，并在挑选得到第一特征点对后，将图像序列数据输入至深度预测网络得到深度信息图，再将图像序列数据输入至深度预测网络生成刚性光流；接着，生成第二特征点对后，结合刚性光流作为约束条件训练光流预测网络；然后，采用训练好的光流预测网络获取图像序列数据中相邻两帧图像间的光流，并在挑选得到第三特征点对后，从图像序列数据中随机挑选部分帧，根据所述深度信息图和第三特征点对通过PNP或对极几何方式求解位姿，剩余部分帧根据所述深度信息图和第二特征点对通过PNP或对极几何方式求解位姿，以通过融合传统几何和深度学习的方式使得精度更高、鲁棒性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目视 里程计 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海工程技术大学，未经上海工程技术大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210570115.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种TE
- 下一篇：牵引式牙套及其生产方法
