[发明专利]一种血管介入机器人位姿调节助力用半自动机械臂在审
| 申请号： | 202210568583.2 | 申请日： | 2022-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN114795461A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 张建华;赵岩;王唱;李辉 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | A61B34/00 | 分类号： | A61B34/00;A61B34/30;A61G13/10;F16D65/02;F16D65/14;H05K9/00;F16D121/20 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 付长杰 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明为一种血管介入机器人位姿调节助力用半自动机械臂，包括：肩关节、大臂、肘关节、小臂、腕部；所述肩关节实现绕z轴的转动，具有一个自由度；所述大臂安装在肩关节上面，实现绕x轴的转动，具有一个自由度；所述肘关节与大臂串联，实现绕z轴的转动，具有一个自由度；所述小臂与肘关节串联，实现绕z轴的转动，具有一个自由度；所述腕部继续与小臂串联，若所有关节位于一条直线上，则腕部旋转为绕y轴的旋转；若小臂关节绕z轴旋转90度后，则腕部旋转即改变为绕x轴旋转，具有一个自由度；每个关节部位均由电磁制动器驱动控制，在大臂中还安装有助力装置。该机械臂适用于微创血管介入手术机器人，提高手术的便捷性，稳定性，可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 血管 介入 机器人 调节 助力 半自动 机械 | ||
【主权项】：
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