[发明专利]一种机器人频响函数的获取方法在审
| 申请号： | 202210564664.5 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114789472A | 公开（公告）日： | 2022-07-26 |
| 发明（设计）人： | 毛新勇;罗文龙;郭秋爽;彭芳瑜;唐小卫;刘红奇 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机械装配结构的动力学分析相关技术领域，其公开了一种机器人频响函数的获取方法，包括以下步骤：(1)以机器人的关节作为截点，将机器人的机械臂划分为运动机械臂及静止机械臂；(2)分别对机器人进行自激励，以获取运动机械臂处于第一转角及第二转角时机器人结构状态的模态参数；第一转角为机器人处于任意位姿下、任意一个关节的角度；机器人在第二转角时的固有频率相对于第一转角时有改变，整体振型相对于第一转角时的变化在10％以内；(3)基于得到的模态参数计算出模态标定因子，再基于模态理论及频响函数的模态表达式得到机器人在对应结构状态下的频响函数。本发明弥补了环境激励方法固有的难以获得正则化模态参数的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 函数 获取 方法 | ||
【主权项】：
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