[发明专利]基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210563301.X | 申请日： | 2022-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN114964261A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 冯飞;周德强;梁彪;盛卫锋;左文娟;赵文博 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/34 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 吕永芳 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人控制领域。本发明首先通过K‑medoids算法对地图障碍物聚类分析，差异化初始信息素浓度，提升了前期收敛速度；然后对蚁群算法进行改进，通过引进自适应启发函数，根据待访问节点位置的不同对启发因子适当放大，以加快向目标点搜索的速度；设定双向搜索机制，将寻找目标点问题转化为两只蚂蚁相遇问题，提高了算法效率，从而提高了路径规划的速度。仿真数据说明本发明相比于现有的路径规划方案，机器人的最短路径长度缩短了5％，过程拐弯次数减少30％，收敛代数减少46.2％，因此本发明可更快速寻找到机器人的最短路径，且路径质量更优。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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