[发明专利]一种基于物联网技术的家居机器人路径规划系统及规划方法在审
| 申请号： | 202210560577.2 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114740870A | 公开（公告）日： | 2022-07-12 |
| 发明（设计）人： | 陈俊风;张学平;杜静静;杨启文;薛云灿 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 王安琪 |
| 地址： | 210024 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于物联网技术的家居机器人路径规划系统及规划方法，装置包括：主控系统、电源模块、激光雷达、摄像头模块、传感器模块、RFID感应器模块、手柄控制模块、显示模块、光电编码器、驱动电机模块和电源模块；方法包括如下步骤：构建家居环境地图；针对室内家居的复杂环境，室内环境的模型经常更新，实时调整地图；静态路径规划，家居机器人采用栅格建模的策略将环境分成若干网格区域，采用拓展树随机优化方法对蚁群算法进行优化，进而实现家居机器人的全局静态路径规划；动态避障，移动家居机器人采用融合社会力模型和卡尔曼滤波的轨迹预测方案，对移动障碍物进行轨迹预测。本发明能够实现合理的路径规划及动态避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 联网 技术 家居 机器人 路径 规划系统 规划 方法 | ||
【主权项】：
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