[发明专利]一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法在审
| 申请号： | 202210548215.1 | 申请日： | 2022-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN114879731A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 郭昕阳;郑建钢;李帅;韩庚;任振龙;李达;周磊;王斐然;侯子龙;蔡龙;李玉宝;许建敏;严彬彬;杨晓言;王梦钒;杨恬恬;郝新磊;李大伟;周志文;施鹏;蒋涛;刘德明;李坡 | 申请（专利权）人： | 国网冀北电力有限公司超高压分公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符继超 |
| 地址： | 102488 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种输电杆塔的无人机巡检航线自动生成方法，包括：获取待巡检输电杆塔的塔基点云投影；根据塔基点云投影，提取区域点云；区域点云包含输电杆塔的横担及左右地线的完整结构；在区域点云内自下往上动态截取第一预设距离范围内的平面点云，构造点云组；根据是否满足横担高程间隔距离对点云组进行过滤；根据过滤后的点云组，获取输电杆塔的横担层数和每层横担中心点的位置；识别输电杆塔的塔型，并获取挂点位置信息；根据挂点位置信息，由穿针引线的方式生成航点序列对；根据航点序列对，按预设安全航线距离生成自动巡检航线。可实现自动识别输电杆塔类型，并自动提取杆塔横担和地线的激光点云特征点，自动规划生成无人机巡检航线。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输电 杆塔 无人机 巡检 航线 自动 生成 方法 | ||
【主权项】：
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