[发明专利]一种目标定位误差最小的水面自主航行器最优路径规划方法在审
| 申请号： | 202210536357.6 | 申请日： | 2022-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN115016466A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 梅骁峻;韩德志;吴中岱;王骏翔;郭磊;胡蓉;韩冰;徐一言;杨珉;朱宇 | 申请（专利权）人： | 上海船舶运输科学研究所有限公司;上海海事大学;中远海运科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 张涛 |
| 地址： | 200135 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种目标定位误差最小的水面自主航行器最优路径规划方法，包含：S1、构建包含运动模型及观测模型的水面自主航行器的系统模型；S2、推导得到水面自主航行器相对目标之间的最优几何关系；S3、针对1个或2个水面自主航行器通过栅格化区域方式，或针对3个水面自主航行器通过定位技术获取目标先验位置信息；S4、利用蒙特卡洛策略粒子化非线性非高斯测距噪声并构建目标函数闭环表达式；S5、结合非线性动态规划算法对目标函数进行求解获取最优路径。其优点是：解决了目标位置先验信息未知且存在非线性非高斯噪声情况下，无法得到目标函数的闭环表达式，进而导致无法求解定位误差最小的水面航行器最优路径规划问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 目标 定位 误差 最小 水面 自主 航行 最优 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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