[发明专利]一种融合GNSS与多视角视觉的建图方法和系统

摘要

本发明公开了一种融合GNSS与多视角视觉的建图方法和系统，其中方法包括：通过GNSS测量值的时间戳约束多视角视觉图像的更新时间使得GNSS测量值与多视角视觉图像对齐，然后对多视角的视觉图像进行位姿估计，得到关键帧位姿；将各视角下当前关键帧位姿和前一关键帧位姿转换至站心坐标系下，计算相对位姿，将当前关键帧位姿与相对位姿之和作为当前关键帧的视觉观测值，以当前关键帧的GNSS测量值与视觉观测值之差最小为目标，求解全局优化位姿；利用单视角下全局优化位姿更新单视角局部地图，当满足时间一致性约束和空间一致性约束时，对多视角局部地图进行融合，得到全局一致的地图。本发明可以提高实时定位精度和鲁棒性，建立全局一致的地图。