[发明专利]基于神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202210522084.X | 申请日： | 2022-05-13 |
| 公开（公告）号： | CN115167484A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 高剑;郭琳钰;宋允轩;陈依民;张福斌;潘光;宋保维 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于神经网络的自主水下航行器模型预测路径跟踪方法，采用模型预测控制器MPC进行路径跟踪控制的基础上，利用实时测量数据在线训练RBF神经网络，对AUV模型不确定性进行补偿，抑制了模型不确定性对模型预测控制器的干扰，减小了系统的超调量和跟踪误差。MATLAB环境下仿真结果表明，基于RBF‑MPC路径跟踪控制算法与经典的MPC算法相比，具有更好的暂态、稳态性能和更好的节能效果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 神经网络 自主 水下 航行 模型 预测 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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