[发明专利]一种基于图像点云对序列的分类方法和装置

摘要

本发明实施例涉及一种基于图像点云对序列的分类方法和装置，所述方法包括：获取第一图像、点云序列；将第一图像序列中时间最近的指定数量a的第一图像记为第二图像pi；将第一点云序列中与各个第二图像pi匹配的第一点云记为第二点云di；由第二图像pi、第二点云di构成第一图像点云对序列；基于RegNetX‑400MF神经网络和Po i ntNet神经网络进行特征提取得到第一图像、点云特征向量；进行向量拼接得到第一向量；基于GRU神经网络进行特征融合得到第二向量；基于分类神经网络进行分类得到第三向量；将取值最大的第三向量数据对应的分类类别作为结果输出。通过本发明，可以提高分类精度。