[发明专利]一种仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制方法及系统有效
| 申请号： | 202210491369.1 | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN114911164B | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 贺一鸣;石青;金彦周;许毅;贾广禄;孙韬 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 刘芳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制方法及系统，该方法包括：根据四足机器人形态构建单刚体模型并获取模型参数；根据模型参数构建单刚体动力学模型；利用测力台和运动捕捉系统获取四足机器人的最大起跳高度、跳跃前进距离与地面反力之间对应关系，记为第一数据；获取需要跨越障碍的高度和宽度，记为第二数据；根据第一数据得到第二数据对应的四条腿的地面反力；获取单刚体模型的第i足端位置到质心位置的向量；将第i足端位置到质心位置的向量和第二数据对应的四条腿的地面反力输入单刚体动力学模型得到控制参数；根据控制参数控制所述四足机器人跳跃。本发明能够实现仿鼠四足机器人跳跃动作的开环控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仿鼠四足 机器人 跳跃 动作 开环 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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