[发明专利]基于蚁群算法和卷积神经网络的移动机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210486289.7 | 申请日： | 2022-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN114967680A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 韩晓庆;姜媛媛 | 申请（专利权）人： | 安徽理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 232001 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于蚁群算法和卷积神经网络的移动机器人路径规划方法，首先采用栅格法建立地图，在地图中标记机器人的起点和终点，标记出障碍物的位置信息。释放出k只蚂蚁，蚂蚁寻路过程中会留下信息素，信息素会对其他蚂蚁产生影响，通过信息素的浓度可以规划出一条最优路径。采用以深度可分离卷积为基础搭建轻量级特征提取网络结构，根据提取的特征分别对道路场景进行语义分割和机器人行驶方向分类，最后转化分割结果并与分类结果相结合来共同指导机器人自主避障。本发明方法能够根据移动机器人在所处未知的复杂环境中不同的障碍物位置，规划出一条避开所有障碍物的平滑的路径。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 算法 卷积 神经网络 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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