[发明专利]一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210474860.3 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114705210A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 闫耀威;彭祥军;罗毅;王宽;康轶非;万凯林 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/00;G01C21/16;G06T7/73 |
| 代理公司： | 重庆博凯知识产权代理有限公司 50212 | 代理人： | 李晓兵 |
| 地址： | 400020 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于ESKF的紧耦合定位方法、设备及存储介质，方法具体包括以下步骤：获取惯性测量单元测量值和轮速计读数，并进行融合，同时进行状态传递；通过车辆后端的鱼眼摄像头获取视觉数据并进行视觉建图定位得到当前时刻相机的定位结果；基于ESKF算法将惯性测量单元测量值和轮速计读数的融合结果作为预测，鱼眼摄像头的定位结果作为观测来完成ESKF融合，获得最终的定位结果。本发明的多传感器组合的定位方案相较于单一传感器的定位方案，理论上结果会更准确、鲁棒性更强；同时使用ESKF算法，在保持较高定位精度的情况下能有效降低定位算法的计算资源需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 eskf 耦合 定位 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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