[发明专利]基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统和方法在审
| 申请号： | 202210473585.3 | 申请日： | 2022-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN114654471A | 公开（公告）日： | 2022-06-24 |
| 发明（设计）人： | 高志强;郭治富;邓镓敏;阎志伟;金江;刘伟立;赵永红 | 申请（专利权）人： | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司;煤炭科学研究总院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14110 | 代理人： | 任林芳;赵江艳 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于煤矿井下锚护施工技术领域，具体是一种基于激光扫描仪的锚护机械臂避障系统及方法，包括S1、通过激光扫描仪分别采集巷道顶板和左右侧板云点信息；S2、对巷道顶板和左右侧板的云点分别进行平面拟合，分别找到巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集；S3、建立锚护机器人机械臂关系坐标系，将巷道顶板和左右侧板的障碍物云点集内的障碍物云点进行坐标转化，转化到锚护机器人坐标系；S4、利用RRT算法计算机械臂末端的工作路径；S5、根据工作路径，控制钻臂完成锚护作业。本发明适用于光照条件不充分的矿井巷道环境，提高了路径规划的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 扫描仪 机械 臂避障 系统 方法 | ||
【主权项】：
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