[发明专利]一种基于相机和毫米波雷达数据的自动对齐方法在审
| 申请号： | 202210456868.7 | 申请日： | 2022-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN114898144A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 范玲;郝洁;邓海 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V10/764 | 分类号： | G06V10/764;G06V10/80;G06N3/08;G06N3/04;G01S13/86 |
| 代理公司： | 南京合砺专利商标代理事务所(普通合伙) 32518 | 代理人： | 许云花 |
| 地址： | 210016*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于相机和毫米波雷达数据的自动对齐方法，该方法首先通过毫米波雷达扫描获得点云数据，通过相机获取视觉图像信息，然后基于到DLA‑34网络结构处理以获得图像特征图，进一步的将有效毫米波点云映射到图像特征图中，接着设定最大目标数和计算点云特征向量，通过attention融合模块进行处理，得到数据对齐后的雷达和图像融合特征图；最后将图像融合特征图送入RetinaNet目标检测子网络进行处理，获得图像中目标的定位和分类结果，完成数据自动对齐。相比现有技术采用手工设计数据对齐组件，本发明降低了模型设计的复杂度，提高了目标识别的感知精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 相机 毫米波 雷达 数据 自动 对齐 方法 | ||
【主权项】：
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