[发明专利]一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置在审
| 申请号： | 202210455244.3 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114942925A | 公开（公告）日： | 2022-08-26 |
| 发明（设计）人： | 王拓;李大伟;张博轩;张博伟;刘政禹;徐航 | 申请（专利权）人： | 北京机械设备研究所 |
| 主分类号： | G06F16/22 | 分类号： | G06F16/22;G06F16/245;G06F16/29;G06Q10/04;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11483 | 代理人： | 张飙 |
| 地址： | 100854 北京市海淀区永*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 预定 道路 车辆 定位 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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