[发明专利]一种非结构化预定道路下车辆定位方法以及装置

说明书

本公开是关于一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：基于车辆位置生成车辆行驶路径；基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。本公开通过拓扑化和栅格化处理连续的路车辆行驶路径，生成网格行驶的可行驶连通道路；采用梯度下降法和基于能量函数的方法平滑路径，确保最大曲率符合车辆最小转弯半径，提升了车辆无人驾驶系统的运行效率和使用体验。

技术领域

本公开涉及无人驾驶领域，具体而言，涉及一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶矿车是智能矿区的重要发展方向，矿区宽体矿卡的无人驾驶系统感知模块需要对工作路径上的障碍物进行感知预警，为实现遇障停车，障碍物绕行等行为提供可靠的信息。相较于具备高精度地图的城市路况，无人矿卡在矿区的工作路径较为单一且固定，故无人矿卡使用已录制路径配合局部绕障算法实现货物运载。

由于缺少高精度地图，GPS精度不足；且矿区场景随时间变动较为明显，无法进行有效的SLAM建图，无人驾驶过程中的矿卡缺少必要的道路信息。一套完整的无人驾驶感知系统需要对感知系统产生的障碍物目标过滤，以免非行驶路径上的障碍物对决策系统带来错误的警报，产生不必要的刹车、停车或绕行，影响无人驾驶系统的运行效率和使用体验。

因此，需要一种或多种方法解决上述问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种非结构化预定道路下车辆定位方法、装置、电子设备以及计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

根据本公开的一个方面，提供一种非结构化预定道路下车辆定位方法，包括：

基于车辆的车载定位装置周期性的获取并储存车辆路径点坐标，生成路径点坐标集合，并根据所述路径点坐标集合，生成车辆行驶路径；

对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合；

基于车辆行驶路径的路径点集合建立KD树，并根据所述车辆的位置信息在所述KD树中遍历查找，匹配与所述车辆的位置信息对应的车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合；

根据所述车辆行驶路径上的路径点及所述车辆的行驶兴趣区域的路径点集合，分别基于直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合，对所述车辆的传感器探测的障碍物目标进行过滤处理。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

基于车辆的车载定位装置周期性的获取并储存车辆路径点坐标，生成路径点坐标集合，并根据所述路径点坐标集合，生成车辆行驶路径，及车辆在所述车辆行驶路径上的行驶方向。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

基于所述车辆的平均偏北角变化量，对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：

基于所述车辆的平均偏北角变化量，根据

对所述车辆行驶路径进行分类处理，生成直道路径的路径点集合及弯道路径的路径点集合；