[发明专利]一种消防机器人路径自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210454009.4 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114967679A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 李春荣;蔡卫丰 | 申请（专利权）人： | 南通倍佳机械科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州知倍通知识产权代理事务所(普通合伙) 41191 | 代理人： | 夏开松 |
| 地址： | 226200 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种消防机器人路径自适应控制方法及系统，涉及智能控制领域，按照用时最短的准则自动调整消防机器人的移动路径，使消防机器人具有最佳性能。包括：获取森林地形栅格灰度图，根据各子块的灰度值确定出自由栅格；根据自由栅格之间的距离以及蚁群算法的信息素构建蚁群算法中的最短行动路径，利用变异蚂蚁对正常蚂蚁行动路径进行优化并更新蚁群算法信息素；根据更新后的信息素对行动路径进行迭代，根据迭代结果确定出最优行动路径对消防机器人的自适应控制。本发明通过设置两种功能的蚂蚁改进蚁群算法，通过变异蚂蚁对正常蚂蚁的行动路径进行优化，使消防机器人能够在最快的时间内到达火情点完成灭火任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 消防 机器人 路径 自适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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