[发明专利]一种基于角点检测深度学习的托盘定位方法在审
| 申请号： | 202210450511.8 | 申请日： | 2022-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN114723941A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 夏丽丽;贾岩;丁曼曼 | 申请（专利权）人： | 安徽半方信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/25 | 分类号： | G06V10/25;G06V10/774;G06K9/62;G06N20/00;G06F17/16 |
| 代理公司： | 合肥兆信知识产权代理事务所(普通合伙) 34161 | 代理人： | 朱陈晨 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市包河*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于角点检测深度学习的托盘定位方法，所述托盘定位方法基于CenterNet网络，在矩形框目标检测的基础上，通过对托盘外轮廓四个关键点的检测、计算，对托盘中心和托盘的方向进行定位和估测，本托盘定位方法对于托盘的定位采用关键点分布的形式同时配合自适应补偿，可以更加精确的定位托盘的中心位置，对于托盘的方向，叉车相机坐标系中分析了关键点坐标与托盘方向的关系，通过定义托盘水平方向与坐标系X轴正方向所成的夹角，通过关键点的Y轴的差值，即可估测托盘的水平方向，通过本定位法的设计，实现了托盘检测的多样性，同时也解决了矩形框目标检测的局限的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 检测 深度 学习 托盘 定位 方法 | ||
【主权项】：
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