[发明专利]一种可主动切换的被动轮自锁防滑足有效
| 申请号： | 202210448943.5 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114987642B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 闫曈;苏波;许威;邱天奇;党睿娜;江磊;汪建兵;许鹏;王志瑞;姚其昌;蒋云峰;刘宇飞;邢伯阳;郭亮;梁振杰;慕林栋;赵建新;邓秦丹;降晨星 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 赵欣 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种可主动切换的被动轮自锁防滑足，包括支座、被动轮、自锁足结构、换挡切换结构、线控结构，主要利用足式机器人侧展关节的余量转角，通过拉绳进行轮滑式行进与足式行进的切换。锁止轮后通过自锁机构增大足端触地摩擦力，实现足式机器人的大坡度上坡。通过机械装置实现轮足切换，不引入新的主动件，结构简单，控制方便，实现了足式机器人的多模态行走功能。提高了足式机器人在大坡度地面的通过能力与结构化道路的机动能力，提高机器人整机性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 主动 切换 被动 防滑 | ||
【主权项】：
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