[发明专利]一种牵引式无人平台自主对接方法及系统在审
| 申请号： | 202210447649.2 | 申请日： | 2022-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN114839985A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 龚建伟;贾鹏;臧政;王羽纯 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;慧动星球（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种牵引式无人平台自主对接方法及系统，属于自动驾驶领域。该方法包括：S1：通过SLAM获取载货平台的粗定位定向信息、环境感知信息以及牵引平台与载货平台之间的距离；S2：根据载货平台的粗定位定向信息和环境感知信息，采用A*算法进行路径规划；S3：采用模型预测控制算法控制所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台；S4：当所述牵引平台按照规划好的路径靠近所述载货平台过程中，若牵引平台与载货平台之间的距离小于距离阈值，切换为近距离精定位，通过激光雷达与视觉二维码检测融合的方法进行载货平台的精确定位。通过对路径进行多次规划与重规划，实现牵引平台与载货平台的自主对接。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牵引 无人 平台 自主 对接 方法 系统 | ||
【主权项】：
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