[发明专利]一种基于差分技术的无人艇回收引导方法

摘要

本申请提供一种基于差分技术的无人艇回收引导方法，其在无人艇收放装置上间隔地设有多个基准站，且任意三个基准站共同构成第一平面；通过信号接收装置获得其与每个基准站之间的相对位置信息；对所确定的回收引导基准轴进行修正；无人艇对所接收到的定位结果进行修正，并修正回收引导基准轴；确定可实施回收区域范围；当航行轴与回收引导基准轴重合，或短时航行的预测航迹位于可实施回收区域范围时，则无人艇具备回收条件；当航行轴与回收引导基准轴偏离，且短时航行的预测航迹位于可实施回收区域范围之外时，可根据定位结果给出位置、航向修正建议，从而实施无人艇的回收引导。该方法能在较大的水域范围内对无人艇实施回收引导。