[发明专利]灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手有效
| 申请号： | 202210442686.4 | 申请日： | 2022-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN114536317B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王瑛璐;王鹏;张天懿;郝高明;沈晓飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 沈军 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种灵巧手腱绳驱动单元、驱动装置及仿生灵巧手，灵巧手腱绳驱动单元包括腱绳驱动模块、腱绳张紧模块、第一腱绳及第二腱绳；腱绳驱动模块包括第一安装座、驱动电机、第一导轮、第二导轮、第一测力元件及第二测力元件；第一腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次绕过第一导轮、腱绳张紧模块，并与仿生灵巧手的关节连接；第二腱绳的一端绕设于驱动电机的驱动轴，另一端依次经过第二导轮、腱绳张紧模块并与关节连接；第一测力元件用于检测第一腱绳上的张力，第二测力元件用于检测第二腱绳上的张力。本发明便于对第一腱绳与第二腱绳的长度进行精确调节，以对仿生灵巧手上关节的转动姿态进行稳定与精细地控制。 | ||
| 搜索关键词： | 灵巧 手腱绳 驱动 单元 装置 生灵 巧手 | ||
【主权项】：
暂无信息
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