[发明专利]一种基于强化学习和好奇心的迷宫机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202210412829.7 | 申请日： | 2022-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN114721397A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 张晓平;刘翼豪;王力;李凯;杨天航;吴宜通;孟祥鹏;郑远鹏 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 刘萍 |
| 地址： | 100144 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种基于强化学习和好奇心的迷宫机器人路径规划方法，属于移动机器人技术领域。该模型以强化学习为基础，包括Q‑learning算法，好奇心算法，以及回溯强化。其中，好奇心算法包括一个BP网络，联想记忆网络和内部奖励三部分。算法首先感知所在节点以及状态；随后根据好奇心算法进行好奇心奖励计算，而后根据Q‑learning算法更新公式计算Q值；选择动作；发生状态转移；到达目的地后进行回溯强化；重复以上过程直至学习到最短路径。本发明引入基于预测误差的好奇机制，使得算法对未知环境有更好的探索能力，同时也降低了重复探索的次数，减少了学习过程中的寻路时间。使得机器人在迷宫中能更好更快地寻得最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 好奇心 迷宫 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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