[发明专利]障碍物的检测方法、装置与检测系统在审
| 申请号： | 202210406267.5 | 申请日： | 2022-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN114782811A | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 卓钟烁;黄杰军;刘建;许汉荆;邢彦文;薛静;王云 | 申请（专利权）人： | 广东省大湾区集成电路与系统应用研究院 |
| 主分类号： | G06V20/10 | 分类号： | G06V20/10;G06V10/762;G06K9/62;G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 510535 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置与检测系统。该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，得到目标障碍物点云。该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小，缩短了障碍物的检测时间，进而解决了现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
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