[发明专利]障碍物的检测方法、装置与检测系统

说明书

本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置与检测系统。该方法包括：获取深度图像以及深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个像素坐标；将多个像素坐标转换至世界坐标系，得到多个点云，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面；至少根据多个点云的法向量，得到目标障碍物点云。该方法中，世界坐标系的X轴与Z轴构成的预定平面平行于水平面，对世界坐标系的建立进行了约束，该坐标系有且仅有一个坐标轴垂直于水平面，使得将多个像素坐标转化至世界坐标系过程的计算量减小，从而使得该障碍物的检测方法的整体计算量较小，缩短了障碍物的检测时间，进而解决了现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。

技术领域

本申请涉及障碍物检测领域，具体而言，涉及一种障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与检测系统。

背景技术

越来越多的工作的自动引导运输车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)被应用工业生产和商业服务中，以提高生产效率和减少人工成本。AGV可以沿规划路径行驶，为了防止由环境变化带来的安全问题，AGV需实时检测周围环境，并根据实时环境来调整行驶路径和策略。在AGV的行驶过程中，避障是一个基础且关键的问题，这要求AGV可以实时检测规划路径中的障碍物位置。AGV上的计算资源相对有限。

因此，亟需一种轻量化的障碍物检测算法。

在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质、处理器与检测系统，以解决现有技术中缺乏一种轻量化的障碍物检测算法的问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种障碍物的检测方法，包括：获取深度图像以及所述深度图像中的各个像素点的像素坐标，得到多个所述像素坐标，所述深度图像包括目标障碍物的图像；将多个所述像素坐标转化至世界坐标系，得到多个点云，所述世界坐标系的预定平面平行于水平面，所述预定平面为所述世界坐标系的X轴与Z轴形成的平面；至少根据多个所述点云的法向量，得到目标障碍物点云。

可选地，至少根据多个所述点云的所述法向量，得到目标障碍物点云，包括：根据多个所述点云的法向量，确定多个所述点云中的承载面点云，所述承载面用于承载所述目标障碍物；从多个所述点云中剔除所述承载面点云，得到所述目标障碍物点云。

可选地，根据多个所述点云的所述法向量，确定多个所述点云中的承载面点云，包括：计算各所述法向量与所述世界坐标系的Y轴的夹角，得到多个第一夹角；在所述第一夹角小于第一阈值的情况下，至少将部分小于所述第一阈值的所述第一夹角对应的所述点云作为所述承载面点云。

可选地，在所述第一夹角小于第一阈值的情况下，至少将部分小于所述第一阈值的所述第一夹角对应的所述点云作为所述承载面点云，包括：在所述第一夹角小于所述第一阈值的情况下，将至少部分小于所述第一阈值的所述第一夹角对应的所述点云作为备选承载面点云；计算各所述备选承载面点云的曲率，得到多个所述曲率；在所述曲率小于所述第二阈值的情况下，将小于第二阈值的所述曲率对应的所述备选承载面点云作为所述承载面点云。

可选地，在所述第一夹角小于第一阈值的情况下，将至少部分小于所述第一阈值的所述第一夹角对应的所述点云作为备选承载面点云，包括：在所述第一夹角小于所述第一阈值的情况下，将小于所述第一阈值的所述第一夹角对应的所述点云作为初始备选承载面点云；计算相邻的两个所述初始备选承载面点云的所述法向量的夹角，得到多个第二夹角；在所述第二夹角大于第三阈值的情况下，将大于所述第三阈值的所述第二夹角对应的两个所述初始承载面备选点云作为所述备选承载面点云。