[发明专利]基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法有效
| 申请号： | 202210401598.X | 申请日： | 2022-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN114723795B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 李慧;王大楠;张立建;刘越;丛铄沣;金烜弘;贾延逊;杨柳;罗明月;张秀梅 | 申请（专利权）人： | 长春工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G01S17/89 |
| 代理公司： | 长春众邦菁华知识产权代理有限公司 22214 | 代理人： | 朱红玲 |
| 地址： | 130000 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 基于改进最近点配准的斗轮机无人化作业定位建图方法，涉及机器视觉领域，解决了现有技术采用迭代最近点算法计算开销大、对初始变换敏感、容易陷入局部最优解等问题。本发明通过主成成分分析算法，为迭代最近点算法提供了良好的初始值，针对主成成分分析算法中两帧点云主轴方向难以对齐的问题，计算了其中任选两个主轴的外积，通过两帧点云外积方向相同或相反来确定两帧点云的主轴方向相反的个数，从而将8次循环判断减少到了4次，加速了点云粗配准的速度，同时对于点云精确配准，将体素滤波加入了最近点迭代的循环当中，使得点云精确配准的迭代时间减少，最终提高了斗轮机定位与建图的实时性与精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 改进 最近 点配准 轮机 人化 作业 定位 方法 | ||
【主权项】：
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