[发明专利]一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质在审
| 申请号： | 202210399204.1 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN115097505A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 吴聪;陈源军;潘国富 | 申请（专利权）人： | 广州市中海达测绘仪器有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/43 | 分类号： | G01S19/43;G06T7/73 |
| 代理公司： | 广州市越秀区哲力专利商标事务所(普通合伙) 44288 | 代理人： | 黄冠超 |
| 地址： | 511400 广东省广州市番禺区番*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种手持式RTK接收机的姿态初始化方法、设备、存储介质，包括以下步骤：选取一帧图像对应的位姿作为参考坐标系，基于视觉约束计算相机相对参考坐标系的位置，基于IMU测量模型计算预积分量；根据相机相对参考坐标系的位置及所述预积分量，动态估计重力在参考坐标系下的方向与大小；根据重力在导航坐标系和参考坐标系下的投影，确定调平矩阵并将VIO的位置投影至水平系；选取初始化时间区间，计算初始化时间区间内的GNSS位置增量和VIO估计的位置增量；根据初始化时间区间起、止时刻的GNSS位置增量与VIO估计的位置增量计算航向角初值。本发明操作简单，初始化方式灵活，提升操作体验，能给用户无感的姿态初始化体验。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手持 rtk 接收机 姿态 初始化 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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