[发明专利]一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器在审
| 申请号： | 202210395728.3 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114848145A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张小栋;李明阳;王宁;刘洪成;冯晓静 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61F9/007;A61B90/00 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 高博 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，眼内镊芯的一端贯穿眼内镊筒与触觉力增敏结构连接，触觉力增敏结构设置在托盘上，眼内镊芯上靠近眼内镊筒处设置有FBG光纤光栅传感器组，用于实现镊筒横向力检测；眼内镊筒通过镊筒轴承固定环与销轴连接，销轴的一端与前托架连接，另一端贯穿镊筒轴承固定环和直线轴承与托盘上的自旋齿轮连接；眼内镊筒通过弧状连接件与托盘上设置的直线驱动模组连接，用于实现镊芯轴向力检测。本发明具有解耦性好、实时性好、符合眼内手术操作机理，弥补了在利用手术机器人进行手术时所缺失的触觉微力感知，实现了眼内触觉微力的感知，为后续眼科手术机器人的进一步开发及利用打下了基础。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 带增敏 触觉 检测 眼科 手术 机器人 末端 执行 | ||
【主权项】：
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