[发明专利]一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器

权利要求书

1.一种带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，包括眼内镊芯(1)，眼内镊芯(1)的一端贯穿眼内镊筒(3)与触觉力增敏结构(Ⅱ)连接，用于实现镊芯轴向力检测，触觉力增敏结构(Ⅱ)设置在托盘(7)上，眼内镊筒(3)上设置有FBG光纤光栅传感器组(2)，用于实现镊筒横向力检测；眼内镊筒(3)通过镊筒轴承固定环(13)与销轴(12)连接，销轴(12)的一端与前托架(11)连接，另一端贯穿镊筒轴承固定环(13)和直线轴承(14)与托盘(7)上的自旋齿轮(15)连接；眼内镊筒(3)通过弧状连接件(4)与托盘(7)上设置的直线驱动模组连接，通过直线驱动模组带动眼内镊筒(3)直线运动，实现眼内镊芯(1)的自动开合。

2.根据权利要求1所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，触觉力增敏结构(Ⅱ)包括链式镂空结构(16)，链式镂空结构(16)的顶部设置有螺钉孔(17)，螺钉孔(17)的上侧设置有安装眼内镊芯(1)用的微型孔(18)，链式镂空结构(16)的中部设置有镂空的横梁，下部一侧对应设置有镂空的刻痕(19)，链式镂空结构(16)的底部通过定位凸台(20)与托盘(7)连接，链式镂空结构(16)上设置有第五FBG光纤光栅传感器(6)。

3.根据权利要求2所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，第五FBG光纤光栅传感器(6)包括应变感知栅区(25)和温度补偿栅区(26)，应变感知栅区(25)布置在横梁上，温度补偿栅区(26)布置在刻痕(19)上。

4.根据权利要求3所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，应变感知栅区(25)和温度补偿栅区(26)拥有不同的中心波长。

5.根据权利要求2所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，链式镂空结构(16)为菱形桁架结构。

6.根据权利要求1所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，FBG光纤光栅传感器组(2)包括四根FBG光纤光栅传感器，四根FBG光纤光栅传感器在眼内镊筒(3)间隔90°圆周布置。

7.根据权利要求(1)所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，直线驱动模组包括微型丝母(10)，微型丝母(10)与弧状连接件(4)连接，微型丝母(10)上贯穿设置有微型丝杠(8)和微型滑轨(9)，微型丝杠(8)的一端通过齿轮与微型步进电机(5)连接。

8.根据权利要求7所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，弧状连接件(4)的一端与微型丝母(10)通过螺钉连接，另一端与眼内镊筒(3)采用过盈配合方式连接。

9.根据权利要求1或7所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，直线驱动模组的行程为2～3mm。

10.根据权利要求1所述的带增敏触觉检测的眼科手术机器人末端执行器，其特征在于，销轴(12)的两端分别与前托架(11)和回转齿轮(15)采用过盈配合方式连接。