[发明专利]一种基于附加编码器的并联六轴机器人速度正解方法在审
| 申请号： | 202210395720.7 | 申请日： | 2022-04-15 |
| 公开（公告）号： | CN114589700A | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 郭鹏 | 申请（专利权）人： | 伯朗特机器人股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州骏思知识产权代理有限公司 44425 | 代理人： | 龙婷 |
| 地址： | 523791 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于附加编码器的并联六轴机器人速度正解方法和六轴机器人，本发明提供的并联六轴机器人速度正解方法在机器人的特定关节处安装了五个角度编码器，可以额外读取5个部位的角度值和角速度值，同时结合给定并联六轴机器人的结构参数以及任意时刻的电缸活塞杆的伸长量以及伸缩速度，来求解动平台任意时刻的线速度和角速度。因为通过五个编码器可以获得更多的信息，可以降低求解正解的难度，并且本发明在运算过程中，只有初等的矩阵乘法运算，即只有简易的乘法和加法运算，所以计算效率得到有效提高。上述方法还便于使用C/C++等编程语言重构，重构以后即可运行控制系统中。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 附加 编码器 并联 机器人 速度 正解 方法 | ||
【主权项】：
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