[发明专利]一种基于图像识别的血管介入手术机器人柔性夹持与测力装置及方法在审
| 申请号： | 202210385845.1 | 申请日： | 2022-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN114869470A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 郭书祥;吕楚桥;杨晨光;闫勇敢 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 张利萍 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗手术机器人设计领域，具体涉及一种放置在血管介入机器人从端的导管/导丝柔性夹持与应力测量装置及方法。本发明设计的夹持与支撑件由轴承连接，当步进电机驱动夹持组件旋转时，摄像头与夹持组件是相对静止的，所以该结构能够避免电机运动时振动对测力的影响。上外壳包含一部分突起，保证摄像头有足够的空间调整焦距，来捕获完整的夹爪标记。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图像 识别 血管 介入 手术 机器人 柔性 夹持 测力 装置 方法 | ||
【主权项】：
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