[发明专利]获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法在审
| 申请号： | 202210383381.0 | 申请日： | 2022-04-12 |
| 公开（公告）号： | CN116929385A | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 柳天威;刘宇浩;钟振宇;赵旭;单乐 | 申请（专利权）人： | 北京初速度科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京国科程知识产权代理事务所(普通合伙) 11862 | 代理人： | 曹晓斐 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请公开了一种获取车辆的掉头线的方法、系统及掉头方法，属于自动驾驶技术领域。该方法包括确定掉头的起始点和终止点；根据起始点和终止点确定多组掉头线控制点；利用起始点、终止点以及多组掉头线控制点对应生成多条贝塞尔曲线；计算贝塞尔曲线中各个点的曲率以及各个点与静态障碍物之间的距离；在距离和曲率均符合相应的预设条件下，计算贝塞尔曲线的长度；将长度满足预设长度条件的贝塞尔曲线确定为掉头线。本申请利用贝塞尔曲线的生成方法生成掉头线，通过多个掉头线控制点生成掉头线，进行掉头线曲率、与静态障碍物距离以及曲线长度的约束，保证掉头线的平滑，具有良好的安全性，缩短掉头的时间，同时具有较高的驾乘体验。 | ||
| 搜索关键词： | 获取 车辆 掉头 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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